Allendorf ist eines der größten Dörfer rund um Haiger. Es liegt ca. 2 KM westlich von Haiger.

Da Allendorf seit je an einer der wichtigsten Straßen Deutschlands liegt (Siegen-Köln), kam dem Dorf schon immer besonders Bedeutung zu.

Erstmals wurde Allendorf am 12. März 1362 erwähnt. Wegen seiner günstigen Lage war Allendorf schon früher Wechsel- Station Pferde für die Post und Fuhrdienst. Doch nicht nur der Durchgangsverkehr prägte die Gemeinde Allendorf, auch die Landwirtschaft hatte großen Einfluss auf die Geschichte Allendorfs, heute wird sie überwiegend nur noch als Hobby oder als Nebenerwerb betrieben.

Aufgrund der Industrialisierung im späten 19. Jahrhundert siedelten sich kleine Handwerks - Unternehmen. Ein grossteil der Allendorfer arbeiteten zur dieser Zeit im Kohlebergbau, die Werke reichten bis ins benachbarte Siegerland.

Charakteristisch für Allendorf ist der Wald der den Ort nach drei Richtungen umgibt. Durch die Gemeinde fließt der Fluss „Haigerbach", dessen Volumen vor allem bei starkem Regen schnell ansteigt und zu kleinen Überschwemmungen im sogenannten Bruil führt. In der Vergangenheit floss auch die "Wupper" durch das Dorf, deren Verlauf jedoch mittlerweile unterirdisch verläuft. Mit Ausnahme der Westseite ist Allendorf von Bergen umgeben und befindet sich so in einem Tal.

Allendorf ist einer der Orte die über ein eigenes Wappen verfügen. Es zeigt einen Gelben Kreis auf blauem Grund, in dessen mitte sich ein springender Hirsch befindet, welcher von drei Eicheln umgeben wird.

In Allendorf siedelten sich in den letzten Jahren einige kleinere und mittelständische Unternehmen an. Dazu gehören unter anderem eine größere Baufirma, ein Autohaus und mehrere kleine Handwerks und Dienstleistungsbetriebe und Gaststätten an. An der nahegelegenen Kalteiche, deren Häuser schon immer zu Allendorf zählten, befindet sich das Industriegebiet Herrenrain, wo ein Autohof beheimatet ist. Das Industriegebiet wurde vor ein paar Jahren um das Industriegebiet Haiger-Kalteiche erweitert, wo sich eine vielzahl von Firmen bereits durch die verkehrsgünstige Lage angesiedelt haben.

Das Leben in Allendorf ist geprägt durch ein reges Vereinsleben. Die meisten Ureinwohner zählen zu einem der vielen Vereine Allendorfs, sie reichen von der Feuerwehr, über einen Motorsportclub, Traktorfreunde, bis zum Angelverein und Naturschutzverein. Sogar einen eigenen Flughafen hat Allendorf, er besitzt zwar nur eine Lande und Startbahn und ist nur für Flugmodelle nutzbar, aber Flughafen ist ja Flughafen.

Besonders zur Erwähnen sind die Bräuche in Allendorf, die besonders zwischen Weihnachten und Neujahr gepflegt werden.
Neben dem alljährlichen Grenzgang, der jedes Jahr von einem anderen Verein ausgerichtet wird, wird das Backen von Neujahrsscheiben, bekannter unter dem Allendorfer Dialekt genannten „NAUJOHRN" praktiziert. Sie werden aus Roggenmehl, Salz, Pfeffer, getrockneten Gewürznelken und Wasser, wobei auch stellenweise andere Rezepte verwendet werden. Der Teig wird in speziellen „Naujohrneisen" über offenem Feuer gebacken. Als besondere Spezialität, werden hier auch die sogenannten „FISPELN" gebacken. Der Teig ist gleiche, lediglich wird noch gepökeltes Fleisch in den Teig gefüllt.